Brazo robot

Buenas a todos, el otro día utilice la controladora de 32 servos para motorizar un pequeño brazo robot hecho de madera de haya mecanizando sus piezas con una ingletadora y un taladro de columna.

El diseño del brazo esta hecho con Solid Works utilizando las medidas exactas de los servomotores, del piñonaje de la muñeca y del pie del brazo, todas las demás piezas son de invención propia, los movimientos del brazo están soportados por 7 servos futaba c3000 y los accesorios típicos de los servos.

Los planos están impresos con el asistente de croquizado de Solid Works para poder visualizar las medidas fácilmente y plasmarlas en la madera. La madera de haya es dura y pesada, "antaño se utilizaba para la fabricación de los raíles en la minería antes de la aparición del hierro fundido".

Una vez fabricadas todas las piezas con los planos delante, rematados los cantos con lija, hechos los taladros para los tornillos, toca montar el brazo, todo es despiece es simple y no tiene complicaciones.

El conjunto se repliega sobre si mismo, puede coger piezas tanto de su propia base como a 60 cm de esta, los servos aconsejables para un torque necesario como el de este brazo son de piñoneria metálica  los esfuerzos a los que están expuestos en este proyecto llevan a los servos casi hasta el limite de sus posibilidades.

Las pruebas con el ordenador son con el software de la controladora de servos todas las articulaciones funcionan, pinzas, giro de mano, muñeca, codo y hombro. Para hacer las pruebas no llegue a instalarle el giro del hombro hasta tener constancia de que todo funcionaba correctamente.

Próximamente subiré un vídeo de su funcionamiento, haciendo movimientos programados utilizando todas las articulaciones. Todavía tengo que modificar la controladora, el problema esta en el circuito, la alimentación de los servos se hace por único bus que tiene las pistas demasiado delgadas (GND y 5V) para alimentarlos a todos simultáneamente sin que pierdan torque, hay que soldar directamente desde la conexión de la alimentación un puente entre todos los pines del circuito para mejorar la conexión y que no caiga el voltaje cuanto el consumo es elevado.

Hasta que modifique la controladora y consiga unos servos con piñones metálicos le he hecho al brazo un acortamiento de las piezas para que no sufran tanto desgaste, la longitud del brazo ahora mismo es de unos 40 cm, suficiente para seguir jugando con el ordenador.

Para cualquier aclaración no dudéis en comentar. Contestare lo antes posible. Un saludo!